Первый двухколесный самокат был создан немецким профессором бароном Карлом фон Дрезом из Карлсруэ в 1817 году. Общий его вид походил на велосипед без педалей. Это изобретение было названо в честь своего творца дрезиной, а после его популяризации в Великобритании добавило еще одно название «денди-хорз». Педали и седло были добавлены к изобретению Дреза в 1839 году. Усовершенствовал дрезину Киркпатрик Макмиллан, кузнец из небольшой деревушки на юге Шотландии. Но изобретение было не принято современниками и осталось малоизвестным.

1845 год ознаменовался появлением надувной шины, которая на тот момент обладала множеством технологических недостатков. А в 1862 году в усовершенствовании велосипеда принял участие Пьер Лалман. Французский мастер по изготовлению колясок для детей добавил к дрезине педали на переднее колесо. В 1863 году в Париже Лалман соорудил первый велосипед, который был похож на хорошо знакомый нам транспорт.

Братья Оливье и каретный инженер Пьер Мишо серьезно взялись за выпуск денди-хорзов, оснащенных педалями в 1864 году. Благодаря идеям Мишо велосипед обзавелся металлической рамой и получил свое нынешнее название. После непродолжительного сотрудничества с Мишо-Оливье, Лалман переехал в Америку, где запатентовал свою находку в ноябре 1866 года.